自商周时期起，鞋的穿着均有制度。如汉代，祭服穿舄，朝服穿靴，燕服穿屦，出门则穿屐。至唐代，官民都可穿靴，只是式样略异，女子流行软底透空锦靿靴。宋元基本沿用唐代的鞋，但款式品种增多。明代官员着靴或云头履（朝鞋），儒生多穿黑色双梁鞋，庶民百姓则穿布鞋、蒲草鞋或牛皮直缝靴，缠足妇女穿以樟木为高底的弓鞋（木底露在鞋帮外边的叫“外高底”，木底在鞋帮里边的叫“里高底”）。清代，皇帝上朝时穿方头朝靴，官吏公服为黑缎靴，武弁穿快靴（称“爬山虎”），高级官员多穿牙缝靴。鞋头逐渐由方变尖。鞋的名称有云头、镶嵌、双梁、单梁等。贵族旗人女子穿花盆底鞋。此外还有室内穿的拖鞋、雨天的钉靴、冰上用的冰鞋。
近代，中国人多穿布鞋；皮鞋初为上层人士着西装、军服时穿用，后来穿者增多；胶鞋随体育运动的兴起而流行。20世纪初，中国有了初具规模的制鞋工业，生产皮鞋、布鞋和胶鞋；50年代后，逐步形成皮、布、胶、塑为主要材料的制鞋工业体系。
世界各国的鞋中，公元前3000年古埃及的牛皮凉鞋，为现存古老的鞋。在埃及还发现公元前2000年左右的用纸莎草编结的鞋。中世纪欧洲曾流行软鞋、凉鞋和简单的长统靴，贫困的人则多穿木鞋；阿拉伯人用优质皮革制鞋。直至近代，大多数鞋仍由家庭制作。